بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز ربات موازی دلتا با استفاده از الگوریتم ژنتیک
نویسندگان
چکیده
در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده اند. تعیین پارامترهای بهینه این توابع، که ب ه صورت منحنی های اسپیلاین می باشند، توسط الگوریتم ژنتیک انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی پیشنهاد شده برای بهبود عملکرد ربات به ویژه در کاهش توان مصرفی در جاب ه جایی بین دو نقطه را نشان می دهد. همچنین، مقایسه نتایج روابط دینامیکی تحلیلی حاصله با شبیه سازی عددی در نرم افزار adams تطابق مطلوب مدل سازی دینامیکی را نشان می دهد.
منابع مشابه
بهینه سازی زمان بندی الگوریتم های موازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
In scheduling, a set of machines in parallel is a setting that is important, from both the theoretical and practical points of view. From the theoretical viewpoint, it is a generalization of the single machine scheduling problem. From the practical point of view the occurrence of resources in parallel is common in real-world. When machines are computers, a parallel program can be conceived as a...
متن کاملبهینه سازی شبکه عصبی MLP با استفاده از الگوریتم ژنتیک موازی FinGrain برای تشخیص سرطان سینه
امروزه استفاده از سیستم‌های هوشمند در تشخیص پزشکی به تدریج در حال افزایش است. این سیستم‌ها می‌توانند به کاهش خطایی که ممکن است توسط کارشناسان کم‌تجربه اتفاق بیافتد، کمک کند. بدین منظور استفاده از سیستم‌های هوشمند مصنوعی در پیش‌بینی و تشخیص سرطان سینه که یکی از رایج‌ترین سرطان‌ها در بین زنان است، مورد توجه میباشد. در این تحقیق فرآیند تشخیص بیماری سرطان سینه با یک رویکرد دو مرحله‌ای انجام...
متن کاملبهینه سازی زمان بندی الگوریتم های موازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
زمانبندی مجموعهای از ماشین های موازی که در یک محیط هستند، هم از نظر تئوری و هم از نظر کاربردی مهم است. از نظر تئوری، تعمیم مسالهی زمانبندی یک ماشین است و از نظر کاربردی صحت منابع موازی در جهان واقعی میباشد. وقتی ماشین ها، کامپیوتر باشند یک برنامه ی موازی نیاز است زیرا اعضای مجموعه به طور موازی اجرا می شوند و این اجرا براساس ارتباطات تقدمی آنها است. مزیت اجرای زمان بندی وظایف، قدرت مح...
متن کاملبهینه سازی ورقهای کامپوزیت با استفاده از الگوریتم ژنتیک
بهینه‌سازی سازه‌ها یعنی طراحی آنها به صورتی که هم مسائل فنی رعایت شوند و هم کمترین وزن و هزینه اجرایی را داشته باشد. در سالهای اخیر استفاده از مواد‌مرکب‌چندلایه در ساخت سازه‌های مکانیکی، فضایی، دریایی و خودروسازی افزایش یافته است. یکی از دلایل عمده استفاده از این مواد، مقاومت بسیار زیاد به همراه وزن کم آنها می باشد. از اهداف این تحقیق طراحی بهینه یک ورق مرکب چند‌لایه با کمترین وزن و هزینه ممکنه...
متن کاملبهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...
متن کاملاستفاده از الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی گروه شمعها
چکیده در اکثر پروژه‌هایی که سازه تحت بار زیاد قائم و افقی قرار دارند و یا در زمین‌هایی هستند که دارای مقاومت کافی در برابر بار وارده نمی باشند، علی‌رغم مخارج بیشتر، نیاز به اجرای شمع میباشد. پی شمعی بسیار پر هزینه تر از پی‌های سطحی منفرد و گسترده است بنابراین باید در تعیین تعداد، ابعاد و فواصل شمع ها دقت زیادی شود تا این پارامترها بیش از حد مورد نیاز تعیین نشوند. به منظور طراحی بهینه گروه شمع...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مکانیک هوافضاجلد ۶، شماره ۴، صفحات ۱۱-۲۴
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023